中人教仪厂
一、 技术说明
1、 激光雷达实训台由不低于 16 线的激光雷达、通讯线、 雷达支架、 工作站、 上位机软件、 可移动台架等组成。激光雷达可实时收发数据、 360 度全覆盖、 3D 距离测量以及校准反射测量， 有效范围≥70 米。 上位机数据分析软件可显示激光雷达原始数据，显示点云数据， 可对激光雷达进行外参标定， 对点云进行滤波、 分割等处理。 通过该设备可培养学生对激光雷达认知， 熟悉点云数据的处理过程， 熟悉点云处理算法。 2、 涵盖激光雷达的初始化状态安装到最终点云处理算法与应用的教学全过程。
3、 可对激光雷达进行安装与驱动安装测试。
4、 可学习点云处理算法。
5、 可熟悉相关上位机软件使用方法。
6、 激光雷达标定实训可以通过设置激光雷达的外部参数 x， y， z 的值和俯仰角， 航向角， 翻滚角的值进行标定；激光雷达在自动驾驶中的滤波实训可以通过输入滤波阀值改变点云状态，实现视场中点云集合的数量与现实中物体数量一致， 实现过滤； 激光雷达在自动驾驶中的分割实训可以通过分割可以将障碍物标记出来， 能清晰的分辨出障碍物的位置； 激光雷达在自动驾驶中的测距实训可以测出障碍物与试验台自身的真实距离；激光雷达在自动驾驶中的测速实训可以测量物体的实时速度， 在实验中根据对方的速度， 提前预测发生碰撞的可能性； 激光雷达在自动驾驶中的预测实训可根据物体在激光雷达视场中的位置和移动方向移动速度，提前预测发生碰撞的可能性，并发出碰撞预警， 提高安全性； 激光雷达数据包录制实训可以将点云环境录制下来， 提供给多位学生做实训， 脱离实体激光雷达， 节省时间，方便课堂教学。
7、 激光雷达系统实训台在操作过程中， 操作过程中的点云图像和操作结果可以实时记录与存储。
二、 规格参数
电压： DC12V/AC220V
工作环境： 工作温度-10℃~60℃,相对湿度 30%~80%（25℃） ,海拔<4000m
激光雷达
测量距离： ≥70 米
精确度： ±3 厘米（常规）
视场角（垂直） ： 30° （+15° 至 -15° ）
角分辨率（垂直） ： 2°
视场角（水平/方位角） ： 360°
角分辨率（水平/方位角） ： 0.1° - 0.4°
旋转速率： 5 - 20 Hz
激光波长： ≥903 nm
耗电量： 8 W（常规）
三、 可实现的实训项目
1.探索光照对激光雷达探测的影响实训
2.探索激光雷达的穿透力实训
3.探索激光雷达识别物体的能力实训
4.激光雷达标定实训
5.激光雷达在自动驾驶中的滤波实训
6.激光雷达在自动驾驶中的滤波实训
7.激光雷达在自动驾驶中的分割实训
8.激光雷达在自动驾驶中的测距实训
9.激光雷达在自动驾驶中的测速实训
10.录制点云数据包实训
