中人教仪厂
一、四轴运动控制实训装置的优势
1.直观的操作界面：四轴运动控制实训装置通常采用图形化的操作界面，使得用户可以直观地了解设备的运行状态和参数设置，降低了操作难度。
2.丰富的教学资源：四轴运动控制实训装置通常配备了多种教学视频和教程，可以帮助用户快速掌握四轴机器人的基本原理和编程技巧。
3.实践性强：四轴运动控制实训装置可以让用户在实际的操作过程中学习和理解机器人的运动控制原理，提高了学习效果。
4.易于拓展：四轴运动控制实训装置具有良好的可拓展性，可以根据用户的需求添加不同的传感器和执行器，实现更复杂的功能。
二、四轴运动控制实训装置的应用场景
1.教育领域：四轴运动控制实训装置广泛应用于各类学校的教学实验室，帮助学生掌握机器人技术的基本知识和操作技能。
2.工业生产：四轴运动控制实训装置可以在生产线上实现自动化生产，提高生产效率和产品质量。
3.科研领域：四轴运动控制实训装置为科研工作者提供了一个便捷的平台，可以帮助他们开展各种机器人相关的研究项目。
4.娱乐休闲：四轴运动控制实训装置还可以应用于游戏、影视制作等领域，为用户带来全新的体验。
三、如何正确使用四轴运动控制实训装置
1.熟悉设备结构：在使用四轴运动控制实训装置之前，用户需要了解设备的各个部分的结构和功能，以便正确操作。
2.学习基本原理：用户需要学习四轴机器人的基本原理和运动控制方法，以便在实际操作中灵活运用。
3.编写程序：根据实验需求，用户可以编写相应的程序来实现特定的功能。在编写程序时，需要注意语法规范和逻辑清晰。
4.安全操作：在操作过程中，用户需要注意设备的安全使用，避免触电、碰撞等危险情况的发生。
***四轴运动控制实训装置作为一种重要的教学和研究工具，已经在各个领域得到了广泛的应用。掌握其使用方法和优势，将有助于我们更好地利用这一设备提升自己的实践操作能力。
ZR-JX09 四轴运动控制实训装置 一、简述
四轴运动控制实训装置由电气控制柜、四轴工作平台以及PLC可编程控制器等部份组成。
四轴运动控制实训装置是模拟工业加工生产中的自动矫直机设备，利用三维滑台、并通过PLC控制三维滑台运动，同时通过编码器反馈角位移参数，而实现工件矫直加工和模拟非接触性测量的实训教学设备。
四轴运动控制实训装置适合各大专院校、技校以及社会劳动就业培训中心等单位，对机械制造、机械加工、自动化、机电一体化、电气控制等相关专业的人员进行教学培训。学生经过培训，加深了伺服电机在运动控制领域应用的意识，加深了对伺服电机特性和功能的了解，掌握PLC控制伺服驱动系统的编程技能，为PLC控制技术在将来在未知领域自动控制系统的应用及创新性设计奠定基础。
二、 基本组成
1、电气控制柜的主要组成：
该部分是由组合开关、熔断器、断路器、继电器、接触器、开关电源、伺服驱动器、 PLC、接线端子及走线槽等组成。
（1）PC机（用户自备）
（2）继电器和接触器
（3）交流伺服电机控制系统
（4）PLC
（5）数字量输入输出模块
（6）模拟量输入模块
（7）模拟量输入输出模块
（8）接插式控制面板
2、四轴工作台的主要组成：
X轴：移动范围0-500mm
Y轴：0-150mm，最大出力200N
Z轴：移动范围0-500mm
R轴：采用顶尖手动夹持方式，一端顶尖带动顶尖旋转，另一端顶尖配备1000线编码器；
三、 技术参数
1、输入电源：单相三线AC220V 50HZ电源；
2、控制系统：西门子1217C/DC/DC/DC*1;
数字量输入输出模块SM1223*1
模拟量输入模块SM1231*1
模拟量输入输出模块SM1234*1
3、伺服电机驱动器：采用东元JSDEP-15A，具备转矩、速度、位置、点对点定位及混合模式切换功能，220V级，数量4台。
4、伺服电机：采用东元400W TSB07301C-2NT3-1，配有2500ppr编码器；数量4台
5、机械运动执行机构采用了目前工业生产中应用广泛的滚珠丝杠副运动机构，具有行走阻力小、运行平稳、精度高等特点，通过伺服电机驱动，可以实现高精度的定位控制和比较复杂的轨迹运动控制。
6、四轴运动控制实训装置通过控制柜各按钮的操作，可实现X轴方向的左右运动的点动控制、Y轴方向的前后运动的点动控制和Z轴方向的上下运动的点动控制以及R轴角度运动。
7、整体功率:≤1KVA
8、四轴工作台外形尺寸：1000×900×1500 mm
四、外形图
1、四轴平台参考图
直径33，导程10，导程有5度30分,
T=(Fa*PH)/2*3.14*效率
Fa=摩擦系数*MG=0.003*9.8*500=14.7n
T=(14.7*10)/(2*3.14*0.96)=24n.m
