中人教仪厂
（参考图） 一、技术性能
1. 输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz
2. 工作环境：温度-10℃～+40℃ 相对湿度≤85%（25℃） 海拔＜4000m
3. 装置容量：＜1.5kVA
4. 实训平台尺寸不小于：2440mm*930mm*1550mm，各部件采用优质铝合金和不锈钢机加工成型，精度高，外观无划痕等。
5. 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准
二、设备结构与组成
智能工业药品灌装系统实训平台由国际知名品牌的6自由度工业机器人系统、传送系统、可编程控制器（PLC）系统、视觉检验系统、分拣系统、供料单元、加工系统、装配系统、仓库单元、各类工件、电气控制柜、型材实训桌等组成。
1.★六轴机器人(ER3B机器人系统)
1)机器人本体包含配套控制系统以及示教器，重量不大于25kg，最高荷重6kg，工作范围达700mm，能通过柔性（非刚性）自动化解决方案执行一系列作业；重复定位精度需为0.02 mm；轴1旋转工作范围+170°～ -170°；轴2手臂+85°～ -135°；轴3手臂+185°～ -65°；轴4手腕+190°～ -190°；轴5弯曲+130°～ -130°；轴6翻转+360°～ -360°，机器人高度为700 mm，机器人底座尺寸：180×180 mm。
2）具有远程机器人系统备份与恢复功能，自动工具重量与载荷检测设定功能，在示教器实现人机互动界面的开发，并提供基于VB和C#的二次开发功能，具有机器人全寿命保养自动维护检测系统功能，机器人运动轨迹实时微调功能，自带IO自定义可编程按钮，3D实时舒适摇杆手动操作系统，电池电量环保节省功能，终身机器人系统功能升级（高级用户），支持RAPID编程语言规范，并直接解释执行；支持ROBOTAPPS的开发；
3）机器人控制系统软件基于WINCE平台，机器人控制系统原配固态存储器容量不低于1G，并支持USB扩展为副存储器，机器人控制系统支持运行ROBOTWARE6.0以上的版本。
2.可编程控制器单元
配备由5台1200系列可编程控制器、具有以太网通信功能等，分别控制每单元的工作，通过总线组网通讯，控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号、数据传输等任务，完成药品灌装流程。
3.瓶身工位供料单元
模块尺寸400mm*400mm*300mm，由光电传感器、直流减速电机带有半圆型推料挡片组成，通过全透明的出料装置，能够同时推动10个以上的瓶子不会影响实验进程，使得实验具有观赏性。
参考图片：
4.输送单元
模块尺寸1200mm*400mm*260mm，作为系统的主站，传送和执行命令使得将所有的单元建立桥梁，其机械结构由直线执行器及搬运机械手组成，由多种气缸组成的机械手负责工件的抓取及摆放。直线执行器由步进电机及同步带组成，负责带动机械手精确移动，从而实现将工件在各单元之间的精确搬运。可运动与不少于二个方向。
5.模拟加药单元
模块尺寸400mm*400mm*480mm，由双工位井式料槽、顶料气缸、挡料气缸、运料气缸等组成，双工位料槽可以分别模拟不同药物的装配，系统将需要安放的药品放入药瓶中，有制作工艺的标准化流程。
6.瓶盖锁紧单元
模块尺寸575mm*400mm*930mm，由出瓶盖机构、锁螺丝机构和定位机构等组成，在锁瓶盖的同时定位住瓶身通过步进电机脉冲方式，通过扭矩大小的反馈信号判断盖子装配的完成性。
7.灌装检测系统
模块尺寸700mm*400mm*400mm，配备传送带、光电传感器、检测装置等，可识别分辨产品是否缺药、无料，最后等待机器人处理。
8.仓库单元
模块尺寸280mm*280mm*270mm，通过机械手的联动抓起检测好的药品，将分拣好的药瓶完成入库、码垛存储的功能，并在上位机上显示。
9.机器人电气控制柜
用于安装机器人控制器、PLC、变频器及调速控制器等电气部件，采用网孔板的结构，便于器件拆装、电气布局，增加了设备的实训性能。通过航空电缆线与型材实训桌相连，强弱电分离，连接安全可靠。
10.现代PLC电气先进控制云平台
本平台将物联网技术运用于将PLC信息并将数据上传至云平台，进行海量数据存储，并提供丰富的数据分析工具方便更加准确的掌握数据与分析数据。需现场演示，本平台可实现以下几个功能： 数据云系统上传，手机app数据查询，历史数据查询，数据分析统计，微信反向控制。
三、实验所需完成的实验项目
项目一 PLC程序编程与调试
项目二 工业机器人示教单元使用
项目三 工业机器人软件使用
项目四 工业机器人基本指令操作
项目五 工业机器人工件的跟踪抓取
项目六 工业机器人的动作编程应用
项目七、材料分拣的编程应用
项目八、整个系统的编程与应用
项目九、机器视觉识别系统
项目十、机器人控制系统原理底层开发
