拖拉机自动驾驶实验装置

    --我国高新技术的应用和电子信息技术的渗透，以及现代化精细农业的要求和农机高科技技术的迅速发展。农机GPS卫星定位和自动导航驾驶已成为现代化大农业的一个重要组成部分。在播种、施肥、洒药、收获、整地、起垄等许多农机作业项目上发挥着重要的作用，并有着广阔的发展前景。

    1  系统的组成和工作原理

    1.1  系统组成：主要有导航光靶、方向传感器、通信模块、导航控制器、液压控制器等。

    导航光耙:接收GPS的定位信号,在设定导航线后,根据机组作业幅宽进行自动直线导航。技术特点是在没有作业导航图的情况下可在作业中生成导航线，在GPS的定位下可对农机田间直线行走作业做**引导，使机组作业不重不漏，并具有作业面积计算统计等功能。

    方向传感器：向导航控制器发送**的转角信息。

    通信模块：接收基站的差分数据。

    导航控制器：自动驾驶系统的**通过接收GPS的定位信息和方向传感器的转角信息向液压系统发送指令。

    液压控制器:液压控制器根据导航控制器发送的指令，改变油箱的流量和流向，保证农机按照设定的路线行驶。

    1.2工作原理

    在导航光靶上设定车辆行走线，设置导航模式，直线或者曲线。通过接收基站差分数据，实现厘米级的卫星定位，实时向向控制器发射的定位信息。方向传感器实时向控制器发送车轮的运动方向。导航控制器根据卫星定位的坐标及车轮的转动情况，实时向液压控制阀发送指令，通过控制液压系统油量的流量和流向，控制车辆的行驶，确保车辆按照导航光耙设定的路线行驶。

拖拉机自动驾驶实验装置,电机拖动及电气控制技术实训装置

一、概述

本实验装置是根据职业教育改革和发展的需要而研制的。该实验装置包括电力拖动系统的动力学，交流和直流电动机的电力拖动、常用低压电器及基本控制电路、桥式起重机的电气控制及继电器控制系统的设计等内容,同时增加了基于plc及变频器的电机基本控制线路，以及常用机床的控制。该实验装置适用于自动化专业与机电一体化专业开设的《电机及拖动基础》、《工厂继电器接触控制》、《PLC原理及应用技术》、《变频调速技术》等课程的技能训练。

二、装置特点

1. 采用挂件结构，搭配灵活、可任意更改实验组件增加实验内容，便于二次开发及功能扩展。

2. 实验装置由电源控制屏、实验桌、实验组件、电机、电机导轨及实验导线等组成。

3. 对于基于PLC及变频器的电气控制实验项目，能够结合MCGS组态软件与计算机进行通信监控实验装置的运行状态，更加贴近工业现场。

4. 实验装置包含了部分电机学试验及所有电机拖动及控制的实验项目，使学生能够了解基本的理论知识及熟练掌握操作技能。

三、技术性能

1. 输入电源：三相四线（或三相五线）～380V±10%50Hz

2. 工作环境：温度-10℃～+40℃相对湿度＜85%(25℃)海拔＜4000m

3. 装置容量：≤1.5kVA

4. 重量：380kg

5. 外形尺寸：1800cm×80cm×160cm

四、基本配置及功能

（一）GDQ01电源控制屏(铁质双层亚光密纹喷塑结构，铝质面板)

1.交流电源部分

提供三相0～450V可调交流电源，同时可得到单相0～250V可调的交流电源，配有一台三相同轴联动自耦调压器（规格：1.5kVA、0～450V）。可调交流电源输出处设有过流保护装置，当相间、线间过电流及直接短路均能自动保护，克服了调换保险丝带来的麻烦，并具有过流声光告警。控制屏的供电由启、停按钮进行控制，具有漏电声光告警、过压保护、过流保护等功能，同时配有一只急停按钮，便于切断电源，还配有一只指针式交流电压表，通过切换和转换开关，可方便地指示三相电网输入和三相调压输出的每一相的线电压。

2.高压直流电源两路

提供220V(0.5A)励磁电源（具有短路保护）及0～250V(3A)连续可调电枢电源(电源内部具有过载保护功能)各一路，并设有一只直流数显电压表用以监测可调直流电枢电源输出。

3.定时器兼报警记录仪(服务管理器)

通过键控单元完成时间设定、定时报警设定、解除设置等操作、具有切断电源及记录各种告警次数等功能。